Curiosity nobrauc 100 metrus vienas dienas laikā
Publicēts: 24.07.2013
2013. gada 21. jūlijā jeb Sol 340 NASA Marsa izpētes robots Curiosity nobrauca 100,3 metrus, kas ir līdz šim visgarākā distance, kāda paveikta vienas dienas laikā. Turpmākajās nedēļās misijas vadība plāno izmantot autonavigāciju, kas ļauj visurgājējam pašam izvērtēt apkārtni un izvēlēties labāko trajektoriju līdz mērķim. Tas nozīmē, ka šādi gari pārbraucieni varētu kļūt biežāki.
Pirms aptuveni 3 nedēļām Zinātkāre uzsāka pārbraucienu, kura galamērķis ir Šārpa kalna apakšējie slāņi. Pirms 21. jūlija visgarāko attālumu Curiosity pievārēja 2012. gada 26. septembrī, vienas dienas laikā nobraucot 49 metrus. Savukārt 23. jūlijā Curiosity nobrauca 62,4 metrus. Šobrīd kopējais misijas laikā nobrauktais attālums ir 1,23 kilometri.
Sol 340 brauciens bija sadalīts 3 posmos, veicot pagriezienus 1. un 2. posma beigās. Trajektorijas plānošanai tika izmantoti Navcam stereo un Mastcam attēli. Braukšanas laikā fotografētie attēli tika izmantoti, lai aprēķinātu nobraukto attālumu un pārliecinātos, ka pagriezienos riteņi nav aizslīdējuši pārāk tālu.
"Mēs varējām nobraukt tik lielu attālumu tādēļ, ka Sol 340 sākumā Curiosity atradās uz augstāka paugura, kā arī Mastcam attēli mums ļāva korekti novērtēt apkārtnē redzamo klints bluķu izmērus, lai pārliecinātos, ka tie nerada draudus," pastāstīja visurgājēja braucienu plānotājs Paolo Beluta. "Mēs varējām redzēt visai tālu, bet tieši priekšā bija apgabals, kurš nebija skaidri saskatāms, tādēļ mums tas bija jāapbrauc."
Sol 340 dienas sākumā visurgājējs bija pagriezies dienvidrietumu virzienā. Tas tika nedaudz pagriezts vairāk uz rietumiem. Pēc aptuveni 50 metru ilga brauciena, Curiosity pagriezās nedaudz atpakaļ uz dienvidiem. Tad otrais posms, pagrieziens un trešais posms. Brauciena pirmajā posmā attāluma noteikšanai tika izmantota vizuālā odometrija, bet otrajā un trešajā posmā tika izmēģināta vēl viena visurgājēja iespēja - ieslēgt vizuālo odometriju automātiski, ja kādi no iepriekš definētajiem kritērijiem pārsniedz uzstādītās vērtības. Piemēram, slīpums pārsniedz notektus grādus.
Uz visurgājēja nesen uzstādītā programmatūra ļauj izmantot vizuālo odometriju dažādās apkārtējās vides temperatūrās. Programmatūras uzlabojumi bija nepieciešami, jo šajā pavasarī veiktās pārbaudes liecināja, ka Navcam kameras, kuras savienotas ar visurgājēja B datoru, ir daudz jutīgākas pret temperatūru nekā paredzēts. Bez kompensējošās programmatūras stereo attēlu analīze būtu nekorekta, jo, atkarībā no apkārtējās vides temperatūras, attālums līdz vienam un tam pašam objektam būtu atšķirīgs.
"Šobrīd mēs vizuālo odometriju izmantojam, lai pārbaudītu slīdēšanu," pastāstīja Dženifera Trospere no NASA Reaktīvo dzinēju laboratorijas. "Mēs pārbaudam aparatūru, lai varētu izmantot autonavigāciju dažādās temperatūrās."
Autonomā navigācija ļaus trajektorijas plānotājiem veidot braucienus, kur daļa trajektorijas atrodas ārpus tā dēvētās drošās zonas, kuru iespējams pārbaudīt, analizējot iepriekšējo dienu fotogrāfijas.
NASA JPL
Komentāri
